Броненосцы, наряду с ленивцами и муравьедами, являются одной из наиболее древних ветвей млекопитающих, представленной отрядом неполнозубых, который появился около 80 млн лет назад, т. е. в конце мелового периода.
Сравнительно рано, в начале палеоцена, произошло разделение этой группы на подотряд цингулята (включающий вымерших и современных броненосцев) и пилоза (сюда входят муравьеды и ленивцы). Среди цингулята были глиптодоны, очень похожие на современных броненосцев. Они отличались тем, что спинной панцирь состоял из одного блока, а зубы были образованы двумя типами дентина, что позволяло питаться и жесткой травой, например злаками. Самый крупный из них, Glyptogon, был ростом 1,5 м, длиной 3,3 м, а весил около 2 т, из которых на костный панцирь приходилось около 500 кг.
У современных броненосцев (дазиподид), напротив, имеется тазовый блок, прикрывающий заднюю часть тела, и, зачастую на уровне плеч, передний блок, а между ними находится несколько поперечных, относительно гибких пластин с перемычками из эластичной кожи, обеспечивающей необходимую гибкость тела. В палеоцене в Южной Америке уже существовал беззубый длинномордый Stegotherium, который питался муравьями. Но в целом броненосцы менее различаются по питанию муравьями (мирмеко-фагия), чем муравьеды.
Известно более 20 ископаемых родов дазиподид. Один из самых древних среди них, Utae-tus, существовал в эоцене. Несмотря на примитивный тип панциря, он уже был наделен характерными для семейства чертами.
В конце палиоцена многие роды проникли в Северную Америку, но в конечном итоге здесь остался лишь девятипоясный броненосец Dasypus novemcin-ctus.
Современное семейство броненосцев объединяет 20 видов из 8 родов. Наиболее известен род Dasypus, содержащий 6 широко распространенных видов, которые сильно страдают из-за охоты и разрушения их местообитаний.
Испуганный броненосец, защищаясь, прижимается краями панциря к земле. Некоторые броненосцы, например щетинистый или трехпоясный, имеют на лапах чешуи в форме шпоры, которые позволяют животному надежно заякориться и противостоять попыткам перевернуть его.
